V prvním článku ze seriálu věnovanému programování obecně jsme si popsali různé typy programovacích jazyků a ukázali jsme si, jak přibližně vypadají programy v nich napsané. Také jsme došli k tomu, že C++, ve kterém se běžně Arduino programuje, je objektově orientovaný jazyk. A právě objektově orientovaným programováním se dnes budeme zabývat.

Některé z vás jsem teď možná zmátl. Tvrdím, že Arduino se běžně programuje v C++. V předchozích článcích jsem ale tvrdil, že Arduino programujeme v jazyce Wiring. Skutečnost je taková, že Wiring je knihovna pro jazyk C++, která zjednodušuje programování Arduina. Jelikož běžný uživatel Arduina většinou neví, jaká konstrukce pochází z C++ a jaká je specifická pro Wiring, ujalo se v Arduino komunitě pojmenování jazyk Wiring. To je sice z technologického hlediska nesprávné označení, ale pro naše účely není nutné mezi C++ a Wiring přesně rozlišovat.

Objektově orientované programování

Základním prvkem objektově orientovaných (dále OO) jazyků je objekt. Objekt je konkrétní věc – například pes Alík. Abychom mohli takovéto objekty vytvářet, potřebujeme nějaký vzor – řekněme vzor, který si nazveme pes. Takovému vzoru se v OO programování říká třída. Ta nám definuje vlastnosti – parametry a schopnosti – metody objektu. Podle třídy pes je možné vytvořit libovolné množství psů – pes Alík, pes Žeryk, pes Punťa… Těmto konkrétním objektům se říká také instance třídy pes. Jak by mohla vypadat třída pes? Třeba takto:

class Pes{
    private: 
        String jmeno = "";
        int vyska = 0;

    public: 
        Pes(String, int);
        void stekej();
}; //tady opravdu musí být středník!

Odbočka do terminologie. Funkcím, které náležejí objektu se říká metody.

Máme tedy objekt pes, který má parametry jmeno a vyska a umí štěkat pomocí metody stekej. Všimněte si, že jmeno a vyska jsou uvozené návěštím private. Tyto proměnné jsou označeny za „soukromé“. Bude k nim možné přistupovat pouze uvnitř metod objektu. Naopak návěští public označuje parametry a metody, které jsou dostupné i vně objektu – tedy je možné je volat v rámci programu. Metoda Pes() (která má stejný název, jako objekt samotný) je speciální a říká se jí konstruktor. Pomocí konstruktoru dochází k vytváření nových instancí třídy Pes. V rámci konstruktoru můžeme například nastavit hodnoty privátních parametrů podle parametrů konstruktoru a podobně. Konstruktor se definuje takto:

Pes::Pes(String jm, int vy){
    jmeno = jm; 
    vyska = vy;
}

Parametry vytvořené instance třídy Pes se nastaví na zadané hodnoty. Ještě nám zbývá vytvořit metodu stekej.

void Pes::stekej(){
    Serial.print(jmeno);
    Serial.print(" steka ");
    Serial.println("Haf!");   
}

Nyní tedy máme šablonu, podle které můžeme vytvořit různé konkrétní psy.

Pes alik("Alik", 100); //pes Alik vysoký 100cm
Pes zeryk("Zeryk", 60); //pes Zeryk vysoký 60cm

A ještě zbývá psy trochu popíchnout, aby zaštěkali.

alik.stekej();
zeryk.stekej();

Celý program, který nechá psy zaštěkat, tedy vypadá následovně:

class Pes{
    private: 
        String jmeno = "";
        int vyska = 0;

    public: 
        Pes(String, int);
        void stekej();
}; //tady opravdu musí být středník!

Pes::Pes(String jm, int vy){
    jmeno = jm; 
    vyska = vy;
}

void Pes::stekej(){
    Serial.print(jmeno);
    Serial.print(" steka ");
    Serial.println("Haf!");   
}

Pes alik("Alik", 100);
Pes zeryk("Zeryk", 60);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    Serial.println("Smecka");

    alik.stekej();
    zeryk.stekej();
}

void loop() {

}

Praktický příklad

Možná si říkáte, že je sice hezké, že máme vytvořenou třídu Pes, ale k čemu nám je u Arduina platná? Ukažme si tedy nějaký jednoduchý praktický příklad.

class LED{
    private: 
        int pin;
        boolean stav = LOW; //výchozí stav LED je vypnuto
        void nastav(boolean);

    public: 
        LED(int);
        void zapni();
        void vypni();
        void prepni();
        boolean vratStav();
};

LED::LED(int p){
    pin = p;
    pinMode(pin, OUTPUT);
    digitalWrite(pin, stav);
}

void LED::zapni(){
    nastav(HIGH);
}

void LED::vypni(){
    nastav(LOW);    
}

void LED::prepni(){
    nastav(!stav); //nastaví LED na obrácenou hodnotu (0->1, 1->0)
}

void LED::nastav(boolean s){
    stav = s;
    Serial.print("Nastavuji ");
    Serial.print(stav);
    Serial.print(" na pinu ");
    Serial.println(pin);
    digitalWrite(pin, stav);
}

boolean LED::vratStav(){
    return stav;     
}

LED L13(13);

void setup() {
    Serial.begin(9600);
    L13.zapni();
    delay(1000);
    L13.vypni();
    delay(1000);
    for(int i = 0; i <= 10; i++){
        L13.prepni();
        delay(500);    
    }

    Serial.print("Led zustala ve stavu ");
    Serial.println(L13.vratStav());
}

void loop() {
}

Jedná se o velice jednoduchou třídu sloužící k ovládání LED diody. Její public metody jsou zapni, vypni, prepni a vratStav (jejich název je snad dostatečně popisný ).  Všimněte si, že třída LED obsahuje i private metodu nastav, která slouží k  nastavení stavu LED a zároveň k výpisu stavu na sériovou linku. Metoda nastav je volána uvnitř jiných metod třídy LED. Také je zde předvedena technika, která se používá k získání hodnot privátních parametrů objektů. Přímo k parametru stav bychom se totiž pomocí L13.stav nedostali, proto musíme využít nějakou public metodu.

To byl letmý úvod do OO programování. O jeho dalších principech více zase příště.